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再回顾 松下伺服参数初始化

分类:技术中心 作者:电子手 发布:2019/4/12 17:30:47

           伺服参数初始化,也叫“恢复出厂设置”,或“设置参数初始化”,是伺服使用中,难以避免的操作。

           因为,伺服参数往往多达数百个,为了更加便利的使用应用,更新款的伺服,越发重视“自动调整”功能,提升伺服的自适应能力。这样,我们在新机安装调试时,伺服参数调试人工任务就没那么繁重;而且,对伺服参数的理解熟悉,还是件很考究经验的的事,不是人人轻易掌握。这也许是伺服开发人员不惜花大精力和时间开发“自适应”、“自动调整”功能的两大原因。

           呵呵,这似乎未能说明白“伺服参数初始化”的必要性,估计大家也有很大疑问,甚至越发的不满——伺服为什么设计那么多的参数?整那么复杂干什么?还那么难理解,那么难懂!!!


三相交流电机动态图,电流输入线圈产生交替磁场吸引转子转动


这是永磁电机定子线圈的旋转磁场动态图


          试着说说,伺服参数的的必要性、必然性:伺服,是人类的一大创举,是人们铁心要让电机(马达)这种运动执行单元如奴隶一般听话,忠实跟随着控制指令精确运动执行。所以伺服(准确说伺服驱动器)中藴含了大量人们根据数学建模植入的算法,利用这庞大的算法的修正补偿等等。

          电机(马达)这种利用电磁-磁电技术原理实现的运动执行机构。对于工科物理生,不难知道:电机(电动机)是根据通电导体在磁场中受磁场力的作用原理制造成的,导体就是纯铜材料的漆包线绕成的线圈;根据电磁感应原理我们还知道,如果闭合电路中的一部分导体在磁场中做切割磁感线运动的话,导体中的电子就会受到洛伦兹力,洛伦兹力属于非静电力,能引起电势差,从而产生电流,该电流称为感应电流。

          这两点很重要!

          纯铜材料线圈的静态电阻很低很低,几乎等同于短路,于是在电机通电瞬间电流可以很大很大通常是正常工作电流的5~10倍),形成电流冲击。这是因为启动瞬间,电流通过线圈只有较低的线圈静态阻抗存在;通电线圈在磁场中受磁场力的作用发生位移,电磁感应效应产生,线圈中产生的感生电动势和闭合电路(电源和线圈形成闭合的回路)产生的感生电流,超越铜材料的静态阻抗,成为阻碍线圈中电流变化的主要力量。所以运转中的电动机的常态工作电流,要比启动瞬间的电流要小很多很多。这个特性导致电动机的启动电流冗余要很大很大。那么,控制电动机启动瞬间的扭矩、启动速度变化、与及加速度的平稳,甚至可调控,就变得很具技术挑战性。这,需要很好的数学建模,以及算法妥善修补,甚至因地制宜地进行细微调整。这就是伺服参数的部分由来。

          伺服的特色,是位置精确可控、速度精确可控、转矩(扭矩)稳妥可控。所以服务于这些方面的算法建模也不少,而且这三者的可控性优劣,会根据具体的工作状态需求不同,存在细微的差别,需要妥善调整才能性能更佳;在这,位置、速度、和转矩三者,其实是各侧重点不同的应用,各侧重点甚至相互冲突,并不能同时具备同时实现。于是,不得不专门设定具体的设定参数,进行具体的模式切换和应用。其实参数的设定,也得有所分类别。相关的参数就自然不可以少。

            还有,伺服的应用,精确是特色。但是,如果一套伺服的应用面太窄,也就是每行每项应用,都只能是针对设计针对性的开发,方能使用。这样的产品就成本太高,用来开发的设备也大大局限于开发技术团队的人力物力范围。自动化产业也就不可能如今天遍布世界发展了。因而,成功出色的伺服产品,必须参数设计成熟,应用广泛。这样跨度宽广的适应性,就更加得依赖预先设计好设计成熟的的参数调节功能和选项啦。

            这就是伺服参数多而广,参数理解参数调节考经验考技术水平的关键和根本原因。其实,日系三大品牌安川、松下、三菱,今天发展得相当成熟了,同时他们各自又发展出了独自优越的一面。这个,容日后有时间在和大家交流探讨。

            我想,通过上面的伺服参数的认识和了解,对于伺服为何要具备恢复出厂值功能,就不难理解了——纷繁众多涉及又广泛的参数项,一旦调乱,要想快速查找出来,是在是件费力不讨好的事情。只要清楚并记录下来,该应用位置的关键参数设置项,恢复出厂设置从新设置一遍,将是最佳的处理方案!

          好,交代完了伺服参数的必然必要性。我们往下看看松下伺服的恢复出厂值的操作方法。


         松下伺服参数初始化,松下伺服恢复出厂设置:

             松下伺服的参数初始化操作,从A5以后有两种方法,控制面板的参数恢复出厂设置法,和伺服设置软件的恢复出厂设置法。


           控制面板参数恢复出厂设置法:

             LED初始显示“r   0”的状态下(上图显示“L       S”,因为 监视模式 设置成“d00.uEP”模式),

             ⑴  第一步,告诉伺服你要做什么按“S”键进入 设置模式,显示“d01.SPd”等监视类别状态(具体视所设定的具体监视模式而定);

             ⑵  第二步,选择你要操作的目标所在处按“M”键下切换到 辅助功能模式,显示“AF_ACL”;

             ⑶  第三步,查找目标然后按下“”,或者按下“”键,显示参数初始化选项“AF_ini”。

             ⑷  第四步进入状态按“S”键 进入参数初始化的执行界面,显示“ini   -

             在参数初始化执行界面下(显示“ini  -”状态),持续按住“”约5,右边“-”一步一步向左走,走到尽头屏幕会显示“StArt.”,接着显示“FiniSh.”,参数初始化操作完成,断电重启将调用出厂参数。若有错误发生,或者发生部分错误时,参数的初始化状态由“StArt.”直接跳到“Error”显示。此时要检查、或测试伺服,看是否有故障或其它原因。


             伺服设置软件的恢复出厂设置法:


初开软件时的识别伺服界面


连接伺服之后的初始界面


打开参数设置窗口界面

            到松下官网下载 伺服调试软件 PANATERM 6.0,该软件能对A5以后的松下伺服进行连接、设置参数;当然,网络型伺服由于更强的功能需要,会有专业的对应软件。此软件下载安装附带有中文版的说明书,上手不难;数据线是早期那种micro usb数据线,购买应该买些大品牌的带磁环的数据线,或者工业专用型数据线,也可以购买两端插头,用优质的耐弯折工控专用带屏蔽的双绞线制作。工业环境的干扰有些大,这是此类数据线的质量要求。遇到通信不稳定,也应该首先考虑到数据线的质量。

            上面三幅图就是“软件开启”、“确认所连伺服之后”、“与打开参数设置窗口”三种状态,参数初始化就在参数设置窗口的上端按键栏,点击,让后将伺服断电重启,伺服恢复出厂设置完成。

               


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