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安川Σ-7代伺服 参数特点 优点

分类:技术中心 作者:电子手 发布:2019/3/18 20:35:48

安川Σ-7代伺服 参数特点



            安川乃日系伺服首创公司,无论从说明书的说明风格上看,还是从参数功能性能方面去看,也都体现到这点。细看安川伺服的说明书,很多细节讲解、功能说明,总有种清晰明朗感。而安川伺服的参数设置操控,也步骤简单便捷。同时,安川伺服也有几样值得称道的功能。相比松下三菱,个人觉得值得一说的。

            说明书的细节讲解:

            参数的书写方法:

            安川贴心地说明伺服参数设置有两种类型:参数的书写方法有设定数值的 “数值设定型”和选择功能的 “功能选择型”2种。上图分别举例说明“数值设定型”和“功能选择型”,其实不难区分:“数值设定型”输入的参数是十进制的数值,上图的“速度环增益”是,上图可看到范围值是10~20000,单位是0.1Hz,那就数值实际表示1Hz~2000Hz的设定(调整)范围,最小增益1Hz,最大增益是2000Hz;电子齿轮比的分子分母也是这么样数值设定范围;“功能选择型”的参数多用四位十六进制数列表示,每个数位最多可以有16(十六进制)个参数级。下图的控制方式选择设定数位,就有12个参数选择。

            参数有这两种类型的,不止安川,三菱等其它伺服都会有。安川如此介绍说明还是相当好,给用户明朗清晰的感觉。参数列表里,在“类别”里还特意用“调整”和“设定”两种不同的说明来区分。

            还举例说明“一览表的判别方法”,即参数一览表里各项解读方法。如“有效电机”,是因为安川伺服驱动器能兼容旋转电机线性电机,用“通用”、“旋转”和“线性”来说明该参数适用于何种情况。在参数设定位栏里,参数说明若因所接的电机类型不同而描述不同时,也用框图分上下段格来加以具体说明。“有效时间”更准确说应该叫“生效时间”,说明该参数的设定(调整),究竟是保存时即时生效还是断电后重启生效我想懂得电脑开机原理的人不难理解,有些开机则运行着的参数,运行中是无法进行修改生效,经修改后保存的新信息,也必须待关机后再次启动方能调用。图例如下图。

            个人觉得,以上两幅图做得简单形象明朗,容易看懂。

            再说些功能上的特色:

            ①、控制方式选择的丰富细致:

           为啥说是细致呢?该有的别人似乎都有,比如松下,又如三菱。其实是因为有设置不一样,体验的感觉效果就不尽相同,相比之下,还是安川这种简便得“贴心”。

           如,需要“速度控制(模拟量指令)”控制方式时,就设定为“0”,然后再去设定模拟量指令的合适增益便行。不像松下,设错模拟量的输入引脚、或者设错了内外速度控制方式,都会导致驱动器没反应,增添排查步骤烦恼,不利于初用者。

           如,需要“位置控制(脉冲序列指令)”控制方式时,就设定为“1”,只要去设定合适的“指令脉冲形态”便行。不像松下,还要设定对的“指令脉冲输入选择”,因为具体的输入引脚不同,接错了引脚,驱动器将收不到指令信号。

           对于“内部设定速度控制”方式相关的选择也一样,选定了则开启了“内部设定速度控制”方式这种功能,具体所需的速度,设置好相关的内部速度调整值便行。没有另外的开启开关,相对少出错一些。还有“速度控制 带零位固定功能”的控制方式,和“位置控制 带指令脉冲禁止功能”的控制方式,也一样,选择这开启了对应输入引脚的指令接受功能。总比用另外参数开启对应信号输入引脚,要少一重出错可能。

           我认为,这种参数设计方式,有这些好处。

           ②、清除型号形态”“清除动作”和指令脉冲的“滤波器选择”的丰富多样性。

           这些有什么作用?有怎样的重要性呢?是位置控制模式时很贴心的抗干扰偏差的有效手段,贴心保证。说明里说得很浅白,参数设置中考虑的状况也很充分,对这些情况下出现的指令累差的避免很有效。我的技术支持经历中,就出现过某种位置累差,如果能用上面的功能,能立竿见影地去除。如果伺服有这个参数功能,客户电话咨询时,便能想到可能是上面的这些原因导致,设定合适参数便能解决。客户设计的机器不至于延后数个月都不能调试稳定机器出机。

           当然啦,我到客户现场,用其它方式,也同样为客户有效解决了问题。用户顺利地出机交了差。

           这充分说明解决问题的方式手法千方百样,全在于你对知识的融汇贯通,灵活运用。正所谓“一样精、样样通”,这是中华传统文化智慧精髓。说“年轻人吃亏是福”也是这个道理,年轻如果不勤快、计较、不肯吃苦,你就很难获得某样精通的经历,就没有融汇贯通的体念和感觉,遇到别样事物,事情以另一个形态出现,又怎么能理解、想通呢?!!

           这也能很好说明,当你读完大学工作之后,竟然发现一些小学便辍学的同学,竟然当起了个体户老板,甚至创建公司成就不错的企业事业。——因为小学未读完,没有它长,只能如抓住救命稻草一般珍惜一份工作,用心认真地工作、打工,不敢喊苦喊累,甚至不觉得累、苦般辛勤,不知不觉,十年八年下来,在本职本行里练就熟练、了然于胸了,地精通了起来,任何变化、不同与形态,犹如如来掌心的孙悟空。此时此刻即使另起炉灶,行业内还有什么事情他应付不过来?处理不好的?哪,他不做老板,谁是???

           你大学毕业,有专业知识,高文化有文凭,可你所学,能全部融汇,到所从事的工作行业领域上去吗?所学的专业知识是行业中何样的变体?如何的体现?大学毕业毕业,“毕业”是可以继续的意思,及格以上够基础、能力,在行业往下一步走;即使不从事对口的专业,大学以一个专业为蓝板,教你系统的知识,系统地学习研究、分析、评论,所培养起的方法、能力,在其它行业专业领域上运用,同样能提高学习速度,快速掌握基础。这也许是高等教育的智慧,精妙之处。

           要想行业精通,必须五年开外十年以上的用心工作,练历锤炼。精通以前,换一行业多数几乎等于从头再起;经历、经验的重要性,没有任何时代、朝代,何种人群能绕的开的。自作聪明地懒惰、投机取巧,急功近利地急于谋求利益,追逐名利,最终被误的是你自个的人生!待到三十过后,四、五十岁年纪,要想再精通一行一业,一门技术,你再没有足够的精神精力,家庭生活压力,和人生的责任、重担,不会允许你有再多的时间心思啦。再说,即使精通精炼之后,你还有几年时间发挥?这就是聪明反被聪明误的道理,真理,智慧。

         ③、伺服ON输入(/--S----ON)信号的分配

           我比较喜欢和认可的,是安川伺服“伺服ON”功能的设定多样性。可以设定为“输入信号为ON(闭合)时生效”,也可以设定为“输入信号为OFF(断开)时生效”;可别小看这个设定,利用好这个,既可以实现上电伺服便使能,又可以方便伺服报错时的故障排查操作:

            如设定为“输入信号为ON(闭合)时生效”时,在插头里用跟线短接对应引脚,插上插座,伺服便可以通电自动使能功能,万一驱动器出现故障需要排查呢,拔下I/O插头,伺服驱动器的上电自动使能功能就自动消除。我们可以方便利用软件试机排查,或者用JOG验证伺服驱动器和伺服电机是否正常。

            如设定为“输入信号为OFF(断开)时生效”时,正好相反,插上个相应引脚短接的I/O插座,伺服ON便能便能悉放,利用上面同样的方式排查伺服故障。我们承术的离线检测盒,便能不修改伺服参数,很好地进行这两种设定情况的伺服进行测试检查。

            安川伺服还能在七个输入引脚范围内,设定任意一个引脚作为伺服ON的输入信号。这可以解决因为某个引脚发生故障时,设定其它引脚应急使用。虽然机会几率很小,却不失为个蛮好的应急方案。

            Pn50A 参数还可以设定“将信号一直固定为‘有效’”或“将信号一直固定为‘无效’”两种情况,虽然这种方案个人不太欣赏,因为悉放使能必须通过修改参数一种方式,伺服驱动器的故障排查停止“伺服ON”功能很关键,所以个人不喜欢这种不利于故障排查设定方式。当伺服始终无法开启“伺服ON”时,倒是要记得安川伺服有“将信号一直固定为‘无效’”这么个设定功能,确定是否误设定这个模式导致。

            安川伺服类似的亮点还有好几处,不愧是日系伺服的鼻祖,更不愧是国际四大品牌机器人之一的企业。从这些伺服的参数功能,可窥探到安川伺服应用的经验积累。

            关于“伺服ON”功能,个人一直都欣赏松下伺服参数的相关设置,也是通过设定输入引脚的常闭、常开功能转变实现,通过I/O口的相反指令输入,可便利地悉放使能状态。这是一种成熟的参数设计方式。因为伺服使能(伺服ON)时,伺服的逆变电路进入工作状态,此时伺服本身有问题当然会出现故障,伺服电机出现问题也同样会出现故障报错,机械机构位移不正确也会导致驱动器报错。伺服驱动器不使能状态下,伺服驱动器才适合检查,伺服上电自动使能状态下,是无法故障排查的。

        


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