松下伺服驱动器 I/O 口(X4)引脚详解

2022-07-27 13:50 电子手

松下A6 系列伺服 全闭环控制模式 X4 接线图.jpg

        1脚:OPC1,指令脉冲输入2,脉冲信号 接+24V不用串接电阻

        2脚:OPC2,指令符号输入2,控制方向 接+24V不用串接电阻

        3脚:PULS1,指令脉冲输入2+12V需串接1KΩ1/2W的电阻,+24V需串接2KΩ1/2W的电阻

        4脚:PULS2,指令脉冲输入2plc脉冲输出端子。

        5脚:SIGN1,指令符号输入2+12V需串接1KΩ1/2W的电阻,+24V需串接2KΩ1/2W的电阻

        6脚:SIGN2,指令符号输入2plc继电器输出端子,

1~6 该段 输入脉冲在500kpps 以下使用。为光电耦合器型输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率 长线驱动器输入时为500kpps集电极开路输入时为200kpps

    设置参数为:PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择

    最大输入电压DC24V,额定电流10mA。(输入电路参考3--30


        7脚:COM+,控制信号电源(+.电源的最低电压11.4V以上。

        8脚:NOT,反向驱动禁止输入。

         9脚:POT,正向驱动禁止输入

8~9 参数设置为:PR5.04驱动禁止输入设定(默认值1/PR5.05驱动禁止时顺序设置(默认值0),(接脚描述参考3--38)与 错误码38有关联。


        10脚:BRKOFF,外部制动器解除输出。(需要外接继电器电路加大驱动力,不能直接控制刹车通断)

        11脚:BRKOFF+,外部制动器解除输出。(需要外接继电器电路加大驱动力,不能直接控制刹车通断)

        12脚:ZSP,零速检测输出。

        13脚:GND,信号地。

        14脚:SPR/TRQR/SPL速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。

        15脚:GND,信号地。

        16脚:P-ATL/TRQR正向转矩限制输入/转矩指令输入。

        17脚:GND,信号地。

        18脚:N-ATL,反向转矩限制输入。

14~18(输入电路参考3--31


        19脚:CZZ相输出(开路集电极)。

         20脚:无。。

        21脚:OA+A相输出。

        22脚:OAA相输出。

        23脚:OZ+Z相输出。

        24脚:OZZ相输出。

        25脚:GND,信号地。


控制输入出厂设定见3—374-32,4-33

        26VS-SEL1ZEROSPDSI3输入,

   位置控制时为减震控制切换输入(VS-SEL1),设置参数为PR2.13减振滤波器切换选择。

               速度、转矩控制时为零速箝位输入(ZEROSPD,设置参数为PR3.15零速箝位机能选择(默认值0,无效)/PR3.16零速箝位等级。


        27脚:GAINSI4输入,

             增益切换输入(GAIN),

             位置控制时PR1.15

             速度控制时PR1.20

             转矩控制时PR1.24


        28脚:DIV1 INTSPD3SI5输入,

              位置控制时:指令分倍频切换输入1DIV1,参数设置见3-39PR0.09/0.10

                  PR5.00~5.02

              速度控制时:内部指令速度选择3输入(INTSPD3),PR3.00/PR3.06


        29脚:SRV-ONSI6输入,

              伺服ON输入(SRV-ON),


          30脚:CLINTSPD2SI7输入,

               位置控制时:偏差计数器清零输入(CL),参数设置见3-38,PR5.17

               速度控制时:内部指令速度选择2输入(INTSPD2),PR3.00/PR3.05


          31脚:A-CLRSI8输入,

        警报清除输入(A-CLR,参数设置见2-638),6-37-25PR5.16警报清除输入设定,识别时间默认120ms。即接通时间要超过120ms

        当过载保护动作时,可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。


          32脚:C-MODESI9输入,

                    控制模式切换输入(C-MODE,参数见PR0.01


            33脚:INHINTSPD1SI10输入,

                    位置控制时:指令脉冲禁止输入(INH,与错误码24有关联。参数见PR5.18

                    速度控制时:内部指令速度选择1输入(INTSPD1),PR3.00/PR3.04

            34脚:S-RDY,伺服准备就绪输出。

            35脚:S-RDY+,伺服准备就绪输出。

            36脚:ALM,伺服警报输出。

            37脚:ALM+,伺服警报输出。

    36~37,在报警状态时停止输出。

            38脚:INP,AT-SPEED

   位置控制时:定位完成输出(INP)。

   速度转矩控制时:速度到达输出(AT-SPEED)。

            39脚:INP+,AT-SPEED+

   位置控制时:定位完成输出(INP+)。

   速度转矩控制时:速度到达输出(AT-SPEED+)。


            40脚:TCL,转矩限制中输出。接口描述参考3—45;参数设置为PR0.13第一转矩限制(默认值500/PR5.21转矩限制选择(默认值1,使用第一转矩限制)/PR5.22第二转矩限制(默认值500

            41脚:COM,控制电源负极(

            42脚:IM,模拟监视器输出。

            43脚:SP,速度监视输出。

            44脚:PULSH1,指令脉冲输入1

            45脚:PULSH2,指令脉冲输入1

            46脚:SIGNH1,指令符号输入1

            47脚:SIGNH2,指令符号输入1

    位置控制模式有效。

44~47   参数设定PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择,容许输入最高频率4Mpps。(输入电路参考3--31

            48脚:OB+B相输出。

            49脚:OBB相输出。

            50脚:FG,框体接地。驱动器内部与地线端子连接。